Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/5059 |
| _version_ | 1780524608916553728 |
|---|---|
| abstract | Σκοπός του οχήματος είναι η πλήρης ισορροπία στους δύο τροχούς και η ομαλή πορεία του. Το όχημα καταβάλει συνεχή προσπάθεια, για μηδενισμό των πιθανών σφαλμάτων. Χρησιμοποιήθηκε ένα γυροσκόπιο (MPU 6050), το οποίο αποτέλεσε το αισθητήριό μας για τον προσδιορισμό της θέσης του οχήματος. Μέσω του αισθητηρίου λαμβάνονταν οι απαραίτητες πληροφορίες σχετικά με την γωνία του οχήματος, συγκρίνοντας αυτή τη γωνία με την επιθυμητή γωνία, στην οποία το όχημα ισορροπεί. Η χρήση του μικροεπεξεργαστή Arduino σε συνδυασμό με τα ηλεκτρονικά εξαρτήματα που χρησιμοποιήθηκαν είναι υπεύθυνα για την ισορροπία του οχήματος. Βασικό κομμάτι για την επίτευξη της εργασίας μας, ήταν η χρήση PID ελεγκτή, με τον οποίο θέσαμε το όχημα μας σε έναν κλειστό βρόχο με ανάδραση. Ήμαστε σε θέση να γνωρίζουμε την απόκλιση της τρέχουσας γωνίας από την επιθυμητή γωνία και προγραμματιστικά να μηδενίσουμε το σφάλμα. |
| abstracttranslated | Main purpose of the vehicle, is balancing in two wheels and the smooth motion of it. The vehicle tries to balance constantly by eliminating the errors. It succeeds this by using a gyroscope (MPU 6050), which was our main sensor for defining vehicle’s position. Gyroscope gave us information about the vehicle’s angle and then we compared it with the desire angle of the vehicle, in which the vehicle balances. The usage of the micro controller Arduino with combination of some electronics devices make our vehicle to balance. Maincomponent of our project is the use of a PID controller. With PID controller we put our vehicle in a close loop with feedback, so we were able to know every second the error and eliminate it. |
| advisor | |
| author | Πουλής, Αλέξιος Μακρυγιάννη, Βασιλική |
| author_facet | Πουλής, Αλέξιος Μακρυγιάννη, Βασιλική |
| author_sort | Πουλής, Αλέξιος |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-5059 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Αυτόνομα οχήματα Bluetooth Arduino PID Ελεγκτές PID Γυροσκόπιο Επιταχυνσιόμετρα |
| language | Greek |
| physical | 70 |
| publishDate | 2019 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-50592019-10-14T12:54:53Z Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino Πουλής, Αλέξιος Μακρυγιάννη, Βασιλική Νικολάου, Γρηγόριος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος TPSH::Τεχνολογία::Οχήματα - Αυτοκίνητα::Οχήματα Αυτόνομα οχήματα Bluetooth Arduino PID Ελεγκτές PID Γυροσκόπιο Επιταχυνσιόμετρα Σκοπός του οχήματος είναι η πλήρης ισορροπία στους δύο τροχούς και η ομαλή πορεία του. Το όχημα καταβάλει συνεχή προσπάθεια, για μηδενισμό των πιθανών σφαλμάτων. Χρησιμοποιήθηκε ένα γυροσκόπιο (MPU 6050), το οποίο αποτέλεσε το αισθητήριό μας για τον προσδιορισμό της θέσης του οχήματος. Μέσω του αισθητηρίου λαμβάνονταν οι απαραίτητες πληροφορίες σχετικά με την γωνία του οχήματος, συγκρίνοντας αυτή τη γωνία με την επιθυμητή γωνία, στην οποία το όχημα ισορροπεί. Η χρήση του μικροεπεξεργαστή Arduino σε συνδυασμό με τα ηλεκτρονικά εξαρτήματα που χρησιμοποιήθηκαν είναι υπεύθυνα για την ισορροπία του οχήματος. Βασικό κομμάτι για την επίτευξη της εργασίας μας, ήταν η χρήση PID ελεγκτή, με τον οποίο θέσαμε το όχημα μας σε έναν κλειστό βρόχο με ανάδραση. Ήμαστε σε θέση να γνωρίζουμε την απόκλιση της τρέχουσας γωνίας από την επιθυμητή γωνία και προγραμματιστικά να μηδενίσουμε το σφάλμα. Main purpose of the vehicle, is balancing in two wheels and the smooth motion of it. The vehicle tries to balance constantly by eliminating the errors. It succeeds this by using a gyroscope (MPU 6050), which was our main sensor for defining vehicle’s position. Gyroscope gave us information about the vehicle’s angle and then we compared it with the desire angle of the vehicle, in which the vehicle balances. The usage of the micro controller Arduino with combination of some electronics devices make our vehicle to balance. Maincomponent of our project is the use of a PID controller. With PID controller we put our vehicle in a close loop with feedback, so we were able to know every second the error and eliminate it. 2019-09-09 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/5059 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 70 |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος TPSH::Τεχνολογία::Οχήματα - Αυτοκίνητα::Οχήματα Πουλής, Αλέξιος Μακρυγιάννη, Βασιλική Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino |
| title | Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino |
| title_full | Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino |
| title_fullStr | Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino |
| title_full_unstemmed | Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino |
| title_short | Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino |
| title_sort | κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση arduino |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος TPSH::Τεχνολογία::Οχήματα - Αυτοκίνητα::Οχήματα |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/5059 |