Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4809 |
| _version_ | 1780524260580655104 |
|---|---|
| abstract | Σκοπός της παρούσας μελέτης είναι ο έλεγχος ισορροπίας της ρομποτικής σφαίρας. Το σύστημα είναι σχεδιασμένο να λειτουργεί με εσωτερική μηχανολογική κατασκευή, ώστε να πραγματώνεται η κίνηση της σφαίρας σε συνάρτηση με την ισορροπία της. Η ιδιαιτερότητα ελέγχου της σφαίρας, σε περιορισμένο λειτουργικό χώρο, συντέλεσε καθοριστικά στην επιλογή των εξαρτημάτων που χρησιμοποιήθηκαν. Η γενική δομή της εφαρμογής βασίζεται αφενός, στην χρήση ενός μικροελεγκτή της οικογενείας Arduino με χρήση των απαραίτητων περιφερειακών και αφετέρου, στην εφαρμογή τηλεχειρισμού για συσκευές Αndroid. Ο συνδυασμός των δύο παραπάνω παραγόντων βοηθά στην επίτευξη ασύρματης επικοινωνίας μεταξύ τους, καθώς και τον έλεγχο κίνησης των κινητήρων. Στα παρακάτω κεφάλαια, θα αναλυθούν ο κώδικας του μικροελεγκτή και η εφαρμογή που επιτελεί τον έλεγχο της κατασκευής, σταδιακά από την κατασκευή της σφαίρας με την προσαρμογή του μικροελεγκτή, της συσκευής διασύνδεσης Bluetooth, τους κινητήρες και τον ελεγκτή αυτών, έως και την εφαρμογή τηλεχειρισμού μέσω της πλατφόρμας MIT App Inventor II για συσκευές Android. Η επίτευξη ισορροπίας, λοιπόν, της σφαίρας κατάφερε να πραγματώσει το σκοπό της μελέτης, κάνοντας την εφαρμογή της εφικτή στην εκπαιδευτική διαδικασία. Από άποψη κόστους, ως επιλογή είναι ικανοποιητική, καθώς όλα τα δομικά χαρακτηριστικά καθιστούν την αντιγραφή ή και αναβάθμιση της ρομποτικής σφαίρας υλοποιήσιμη και οικονομική. Μελλοντικά, η αξιοπιστία του συστήματος ελέγχου ισορροπίας της σφαίρας δύναται να αναβαθμιστεί, ξεκινώντας από τα επιμέρους χαρακτηριστικά, όπως το σφαιρικό περίβλημα και η τροφοδοσία, φτάνοντας έως την επίτευξη της πλήρους αυτοματοποιημένης ισορροπίας της ρομποτικής σφαίρας. |
| abstracttranslated | The purpose of this study is to check the balance of the robotic sphere. The system is designed to operate with an internal mechanical structure to control the motion of the sphere in relation to its balance. The specificity of controlling the sphere, in a limited operating space, has been crucial in selecting the components used. The general structure of the application is based firstly on the use of an Arduino-family microcontroller, using the necessary peripherals and secondly, on the remote control application for Android devices. The combination of these factors help to achieve wireless communication with each other and the control of the motors. The following chapters will analyze the microcontroller code and the application that performs the construction control. Specifically, the analysis includes the construction of the ball and the adjustment of the microcontroller, the Bluetooth interface of the device, the motors and their controller and finally the remote-control application via the MIT platform App Inventor II for Android devices. Once the balance of the sphere is achieved, the purpose of this study is met, as soon as its application is feasible in the educational process. In terms of cost, the choice is satisfactory, since the structural features provide the ability to copy or upgrade the robotic sphere, in an economical way. In the future, the reliability of the ball balancing system can be upgraded, starting from the individual features, such as the spherical casing and the power supply and reaching the full automated balance of the robotic sphere. |
| advisor | |
| author | Βόρδος, Γεώργιος |
| author_facet | Βόρδος, Γεώργιος |
| author_sort | Βόρδος, Γεώργιος |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-4809 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ρομποτικά συστήματα Ρομποτική Μικροελεγκτές PIC Arduino Bluetooth |
| language | Greek |
| physical | 62 |
| publishDate | 2018 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-48092019-02-28T10:44:38Z Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων Sphere balance control via android application with internal dc motors Βόρδος, Γεώργιος Παπουτσιδάκης, Μιχάλης Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Προγραμματιζόμενοι Ελεγκτές TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Ρομποτικά συστήματα Ρομποτική Μικροελεγκτές PIC Arduino Bluetooth Σκοπός της παρούσας μελέτης είναι ο έλεγχος ισορροπίας της ρομποτικής σφαίρας. Το σύστημα είναι σχεδιασμένο να λειτουργεί με εσωτερική μηχανολογική κατασκευή, ώστε να πραγματώνεται η κίνηση της σφαίρας σε συνάρτηση με την ισορροπία της. Η ιδιαιτερότητα ελέγχου της σφαίρας, σε περιορισμένο λειτουργικό χώρο, συντέλεσε καθοριστικά στην επιλογή των εξαρτημάτων που χρησιμοποιήθηκαν. Η γενική δομή της εφαρμογής βασίζεται αφενός, στην χρήση ενός μικροελεγκτή της οικογενείας Arduino με χρήση των απαραίτητων περιφερειακών και αφετέρου, στην εφαρμογή τηλεχειρισμού για συσκευές Αndroid. Ο συνδυασμός των δύο παραπάνω παραγόντων βοηθά στην επίτευξη ασύρματης επικοινωνίας μεταξύ τους, καθώς και τον έλεγχο κίνησης των κινητήρων. Στα παρακάτω κεφάλαια, θα αναλυθούν ο κώδικας του μικροελεγκτή και η εφαρμογή που επιτελεί τον έλεγχο της κατασκευής, σταδιακά από την κατασκευή της σφαίρας με την προσαρμογή του μικροελεγκτή, της συσκευής διασύνδεσης Bluetooth, τους κινητήρες και τον ελεγκτή αυτών, έως και την εφαρμογή τηλεχειρισμού μέσω της πλατφόρμας MIT App Inventor II για συσκευές Android. Η επίτευξη ισορροπίας, λοιπόν, της σφαίρας κατάφερε να πραγματώσει το σκοπό της μελέτης, κάνοντας την εφαρμογή της εφικτή στην εκπαιδευτική διαδικασία. Από άποψη κόστους, ως επιλογή είναι ικανοποιητική, καθώς όλα τα δομικά χαρακτηριστικά καθιστούν την αντιγραφή ή και αναβάθμιση της ρομποτικής σφαίρας υλοποιήσιμη και οικονομική. Μελλοντικά, η αξιοπιστία του συστήματος ελέγχου ισορροπίας της σφαίρας δύναται να αναβαθμιστεί, ξεκινώντας από τα επιμέρους χαρακτηριστικά, όπως το σφαιρικό περίβλημα και η τροφοδοσία, φτάνοντας έως την επίτευξη της πλήρους αυτοματοποιημένης ισορροπίας της ρομποτικής σφαίρας. The purpose of this study is to check the balance of the robotic sphere. The system is designed to operate with an internal mechanical structure to control the motion of the sphere in relation to its balance. The specificity of controlling the sphere, in a limited operating space, has been crucial in selecting the components used. The general structure of the application is based firstly on the use of an Arduino-family microcontroller, using the necessary peripherals and secondly, on the remote control application for Android devices. The combination of these factors help to achieve wireless communication with each other and the control of the motors. The following chapters will analyze the microcontroller code and the application that performs the construction control. Specifically, the analysis includes the construction of the ball and the adjustment of the microcontroller, the Bluetooth interface of the device, the motors and their controller and finally the remote-control application via the MIT platform App Inventor II for Android devices. Once the balance of the sphere is achieved, the purpose of this study is met, as soon as its application is feasible in the educational process. In terms of cost, the choice is satisfactory, since the structural features provide the ability to copy or upgrade the robotic sphere, in an economical way. In the future, the reliability of the ball balancing system can be upgraded, starting from the individual features, such as the spherical casing and the power supply and reaching the full automated balance of the robotic sphere. 2018-03 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4809 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 62 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/4809/6/auto_41692.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Προγραμματιζόμενοι Ελεγκτές TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Βόρδος, Γεώργιος Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title | Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title_full | Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title_fullStr | Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title_full_unstemmed | Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title_short | Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title_sort | ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων |
| title_translated | Sphere balance control via android application with internal dc motors |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Προγραμματιζόμενοι Ελεγκτές TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4809 |