Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4686 |
| _version_ | 1780524252966944768 |
|---|---|
| abstract | Ο σκοπός της πτυχιακής εργασίας είναι η δημιουργία αλγόριθμού, ο οποίος θα χρησιμοποιηθεί για την πλοήγηση ενός ρομποτικού συστήματος μέσα σε ένα άγνωστο περιβάλλον. Για τον σχεδιασμό του αλγορίθμου χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό Matlab και οι δοκιμές έγιναν, με την βοήθεια του εξομοιωτή V-Rep, στο ρομποτικό σύστημα Youbot της KUKA.
Ο αλγόριθμός καταφέρνει χρησιμοποιώντας μετρήσεις από τους αισθητήρες του ρομποτικού συστήματος να εξερευνήσει τον άγνωστο χώρο, δημιουργώντας σταδιακά έναν χάρτη του περιβάλλοντος. Με την βοήθεια του χάρτη σχεδιάζει εφικτές διαδρομές μέσα στο περιβάλλον καθιστώντας την πλοήγηση εφικτή.Για την δημιουργία του αλγορίθμου χρησιμοποιήθηκαν τεχνικές SLAM και αναζήτησης βέλτιστης διαδρομής, οι οποίες αποτελούν το θεωρητικό υπόβαθρο αυτής της πτυχιακής εργασίας και παρουσιάζονται αναλυτικότερα στα παρακάτω κεφάλαια. |
| abstracttranslated | The purpose of this thesis is creating an algorithm, who will be used to navigate a robotic system in an unknown environment. For the design of this algorithm, the Matlab software was used and the tests have been done with the assistance of the V-Rep simulator, in the robotic system of KUKA Youbot.The algorithm manages to explore the unknown environment, using the calculations provided from the robotic system, to effectively mapping down the unknown area. With guideness of the map, it can then draw possible routes in the specific environment, making the navigation feasible.
For the creation of the algorithm, SLAM techniques were being used as well as search techniques for the best route possible, which altogether are the theoretical background of this thesis and are detailed introduced in the following chapters. |
| advisor | |
| author | Αλέπης, Αναστάσιος |
| author_facet | Αλέπης, Αναστάσιος |
| author_sort | Αλέπης, Αναστάσιος |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-4686 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ρομποτικά συστήματα MATLAB SLAM |
| language | Greek |
| physical | 84 |
| publishDate | 2018 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-46862018-12-14T11:43:36Z Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα Robotic application of navigation Αλέπης, Αναστάσιος Νικολάου, Γρηγόριος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Ρομποτικά συστήματα MATLAB SLAM Ο σκοπός της πτυχιακής εργασίας είναι η δημιουργία αλγόριθμού, ο οποίος θα χρησιμοποιηθεί για την πλοήγηση ενός ρομποτικού συστήματος μέσα σε ένα άγνωστο περιβάλλον. Για τον σχεδιασμό του αλγορίθμου χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό Matlab και οι δοκιμές έγιναν, με την βοήθεια του εξομοιωτή V-Rep, στο ρομποτικό σύστημα Youbot της KUKA. Ο αλγόριθμός καταφέρνει χρησιμοποιώντας μετρήσεις από τους αισθητήρες του ρομποτικού συστήματος να εξερευνήσει τον άγνωστο χώρο, δημιουργώντας σταδιακά έναν χάρτη του περιβάλλοντος. Με την βοήθεια του χάρτη σχεδιάζει εφικτές διαδρομές μέσα στο περιβάλλον καθιστώντας την πλοήγηση εφικτή.Για την δημιουργία του αλγορίθμου χρησιμοποιήθηκαν τεχνικές SLAM και αναζήτησης βέλτιστης διαδρομής, οι οποίες αποτελούν το θεωρητικό υπόβαθρο αυτής της πτυχιακής εργασίας και παρουσιάζονται αναλυτικότερα στα παρακάτω κεφάλαια. The purpose of this thesis is creating an algorithm, who will be used to navigate a robotic system in an unknown environment. For the design of this algorithm, the Matlab software was used and the tests have been done with the assistance of the V-Rep simulator, in the robotic system of KUKA Youbot.The algorithm manages to explore the unknown environment, using the calculations provided from the robotic system, to effectively mapping down the unknown area. With guideness of the map, it can then draw possible routes in the specific environment, making the navigation feasible. For the creation of the algorithm, SLAM techniques were being used as well as search techniques for the best route possible, which altogether are the theoretical background of this thesis and are detailed introduced in the following chapters. 2018-11-08 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4686 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 84 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/4686/4/auto_41509.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Αλέπης, Αναστάσιος Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title | Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title_full | Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title_fullStr | Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title_full_unstemmed | Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title_short | Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title_sort | εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα |
| title_translated | Robotic application of navigation |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4686 |