Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4542 |
| _version_ | 1780524930863988736 |
|---|---|
| abstract | Η παρούσα πτυχιακή πραγματεύεται την πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων και πιο συγκεκριμένα σε περιβάλλον εξομοίωσης.
Σε γενική βάση, να αναφέρουμε ότι η εκτέλεση των διερευνητικών πλοηγήσεων, πραγματοποιείται, η μεν πρώτη στο ανοιχτό λογισμικό Linux Ubuntu, και η δε δεύτερη σε λογισμικό Microsoft Windows 10 περιορισμένης χρήσης. Μέσα από αυτή την εργασία αναδεικνύονται δύο (2) διαφορετικές διερευνητικές πλοηγήσεις ρομποτικών συστημάτων. Στην πρώτη διερευνητική πλοήγηση ρομποτικού συστήματος πραγματοποιείται αφενός, η χρήση της πλατφόρμας ανοιχτού κώδικα Ros Indigo, αφετέρου το αλληλοεπιδρών περιβάλλον προσομοίωσης Gazebo το οποίο είναι και αυτό ανοιχτού κώδικα. Στη δεύτερη διερευνητική πλοήγηση ρομποτικού συστήματος, χρησιμοποιείται η μαθηματική υπολογιστική πλατφόρμα του Matlab, το οποίο αλληλεπιδρά με την εκπαιδευτική έκδοση του λογισμικού προσομοίωσης Vrep περιορισμένης χρήσης.
Πιο συγκεκριμένα, ξεκινώντας την Πτυχιακή Εργασία και προκειμένου αυτή να γίνει ευκολότερα αντιληπτή από τον αναγνώστη, παρατίθενται κάποια θεωρητικά στοιχεία, τα οποία, κατόπιν εκτενούς μελέτης, χρησιμοποιήθηκαν ως βάσεις για την υλοποίηση του σκοπού της. Εν συνεχεία, εκτελείται ένα σύνολο ενεργειών με παραδείγματα, τα οποία εστιάζουν στην απόλυτη κατανόηση των διερευνητικών πλοηγήσεων. Ένα από τα παραδείγματα αυτά, αποτελεί η δημιουργία χάρτη προσομοίωσης και η παραμετροποίησή του, έτσι ώστε αυτός να είναι συμβατός με την πλατφόρμα, με τελικό στόχο τον συντονισμό τους. Ακόμη ένα παράδειγμα, αποτελεί η προσθήκη του ρομποτικού συστήματος και η παραμετροποίηση του στο περιβάλλον προσομοίωσης. Στη συνέχεια, παρατίθεται η τοπικοποίηση του ρομπότ και η αναγνώριση του χάρτη εξομοίωσης, για να καταλήξουμε τελικά στην πλοήγησή του σε αναγνωρισμένο και μη, περιβάλλον με τη βοήθεια, κάθε φορά, διαφορετικών ρομποτικών εφαρμογών.
Καταλήγοντας, παρατίθεται μια σειρά συμπερασμάτων μερικά από τα οποία αφορούν τη σύγκριση μεταξύ των δύο (2) διαφορετικών διερευνητικών πλοηγήσεων ρομποτικών συστημάτων, καθώς και την ανταπόκριση, κάθε φορά, του καθενός ξεχωριστά στις απαιτήσεις της πλοήγησης.
Κλείνοντας, είναι απαραίτητο να σημειώσουμε πως οι υπάρχουσες έρευνες στην πλοήγηση των ρομποτικών συστημάτων βρίσκονται ακόμα σε πρώιμο στάδιο, ενώ μελλοντικά, πέρα από τη χρήση τους για επιστημονικές μελέτες, για στρατιωτικές βάσεις αλλά και διαστημικές αποστολές, αναμένεται η ολοένα και μεγαλύτερη είσοδός τους στις καθημερινές δραστηριότητες καθώς και στην εξυπηρέτηση των ειδικών αναγκών ανθρώπων με κινητικά προβλήματα. |
| abstracttranslated | This thesis deals with the navigation of robotic systems and more specifically with environmental simulation.
In general it focuses on two different exploratory navigation researches. The first research is set up of Ubuntu Linux, which uses the Ros Indigo open source platform in combination with interactive Gazebo environmental simulation, which is also an open source simulation platform. The second research is set up of Microsoft Windows ’10 and uses the computational platform Matlab, which interacts with the simulation software platform of the educational version of Vrep.
Beginning with the thesis, and more specifically trying to make it comprehendible to the reader, there are some theoretical elements mentioned. Fundamental knowledge which has been reached after extensive study and this has been used as a basis for the adaptation of the thesis’ purpose. Furthermore, overall actions have been provided through examples which focus on the ultimate understanding of exploratory navigation which is performed. One of these examples is the creation of a simulation map and its parameterization so that it will be compatible with the platform that is being used every time. The purpose of this compatibility is to gain the ultimate goal and the coordination of each movement of the robot. Another example of this, is the addition of a robotic system and its configuration in the environmental simulation.
In continuation, there is a reference to the robot localization which is being listed for the identification of the simulation map, in order to navigate to a recognized and unmanaged environment with the help of a different robotic application each time. A series of examples are set up, some of which are related to the comparison of the two different exploratory robotic navigation systems.
Summarizing, it is necessary to mention that the existing robotic navigation system researches are still at an early stage. Their purpose will be for use in scientific studies, for military bases, space missions, developing and improving our daily lives, and especially meeting the needs of people with mobility limitation in the near future and beyond. |
| advisor | |
| author | Λεβέντης, Δημήτριος |
| author_facet | Λεβέντης, Δημήτριος |
| author_sort | Λεβέντης, Δημήτριος |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-4542 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ρομποτικά συστήματα Πλοήγηση MATLAB |
| language | Greek |
| physical | 104 |
| publishDate | 2018 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-45422018-12-14T11:43:35Z Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων Navigation for robotic systems Λεβέντης, Δημήτριος Νικολάου, Γρηγόριος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Ρομποτικά συστήματα Πλοήγηση MATLAB Η παρούσα πτυχιακή πραγματεύεται την πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων και πιο συγκεκριμένα σε περιβάλλον εξομοίωσης. Σε γενική βάση, να αναφέρουμε ότι η εκτέλεση των διερευνητικών πλοηγήσεων, πραγματοποιείται, η μεν πρώτη στο ανοιχτό λογισμικό Linux Ubuntu, και η δε δεύτερη σε λογισμικό Microsoft Windows 10 περιορισμένης χρήσης. Μέσα από αυτή την εργασία αναδεικνύονται δύο (2) διαφορετικές διερευνητικές πλοηγήσεις ρομποτικών συστημάτων. Στην πρώτη διερευνητική πλοήγηση ρομποτικού συστήματος πραγματοποιείται αφενός, η χρήση της πλατφόρμας ανοιχτού κώδικα Ros Indigo, αφετέρου το αλληλοεπιδρών περιβάλλον προσομοίωσης Gazebo το οποίο είναι και αυτό ανοιχτού κώδικα. Στη δεύτερη διερευνητική πλοήγηση ρομποτικού συστήματος, χρησιμοποιείται η μαθηματική υπολογιστική πλατφόρμα του Matlab, το οποίο αλληλεπιδρά με την εκπαιδευτική έκδοση του λογισμικού προσομοίωσης Vrep περιορισμένης χρήσης. Πιο συγκεκριμένα, ξεκινώντας την Πτυχιακή Εργασία και προκειμένου αυτή να γίνει ευκολότερα αντιληπτή από τον αναγνώστη, παρατίθενται κάποια θεωρητικά στοιχεία, τα οποία, κατόπιν εκτενούς μελέτης, χρησιμοποιήθηκαν ως βάσεις για την υλοποίηση του σκοπού της. Εν συνεχεία, εκτελείται ένα σύνολο ενεργειών με παραδείγματα, τα οποία εστιάζουν στην απόλυτη κατανόηση των διερευνητικών πλοηγήσεων. Ένα από τα παραδείγματα αυτά, αποτελεί η δημιουργία χάρτη προσομοίωσης και η παραμετροποίησή του, έτσι ώστε αυτός να είναι συμβατός με την πλατφόρμα, με τελικό στόχο τον συντονισμό τους. Ακόμη ένα παράδειγμα, αποτελεί η προσθήκη του ρομποτικού συστήματος και η παραμετροποίηση του στο περιβάλλον προσομοίωσης. Στη συνέχεια, παρατίθεται η τοπικοποίηση του ρομπότ και η αναγνώριση του χάρτη εξομοίωσης, για να καταλήξουμε τελικά στην πλοήγησή του σε αναγνωρισμένο και μη, περιβάλλον με τη βοήθεια, κάθε φορά, διαφορετικών ρομποτικών εφαρμογών. Καταλήγοντας, παρατίθεται μια σειρά συμπερασμάτων μερικά από τα οποία αφορούν τη σύγκριση μεταξύ των δύο (2) διαφορετικών διερευνητικών πλοηγήσεων ρομποτικών συστημάτων, καθώς και την ανταπόκριση, κάθε φορά, του καθενός ξεχωριστά στις απαιτήσεις της πλοήγησης. Κλείνοντας, είναι απαραίτητο να σημειώσουμε πως οι υπάρχουσες έρευνες στην πλοήγηση των ρομποτικών συστημάτων βρίσκονται ακόμα σε πρώιμο στάδιο, ενώ μελλοντικά, πέρα από τη χρήση τους για επιστημονικές μελέτες, για στρατιωτικές βάσεις αλλά και διαστημικές αποστολές, αναμένεται η ολοένα και μεγαλύτερη είσοδός τους στις καθημερινές δραστηριότητες καθώς και στην εξυπηρέτηση των ειδικών αναγκών ανθρώπων με κινητικά προβλήματα. This thesis deals with the navigation of robotic systems and more specifically with environmental simulation. In general it focuses on two different exploratory navigation researches. The first research is set up of Ubuntu Linux, which uses the Ros Indigo open source platform in combination with interactive Gazebo environmental simulation, which is also an open source simulation platform. The second research is set up of Microsoft Windows ’10 and uses the computational platform Matlab, which interacts with the simulation software platform of the educational version of Vrep. Beginning with the thesis, and more specifically trying to make it comprehendible to the reader, there are some theoretical elements mentioned. Fundamental knowledge which has been reached after extensive study and this has been used as a basis for the adaptation of the thesis’ purpose. Furthermore, overall actions have been provided through examples which focus on the ultimate understanding of exploratory navigation which is performed. One of these examples is the creation of a simulation map and its parameterization so that it will be compatible with the platform that is being used every time. The purpose of this compatibility is to gain the ultimate goal and the coordination of each movement of the robot. Another example of this, is the addition of a robotic system and its configuration in the environmental simulation. In continuation, there is a reference to the robot localization which is being listed for the identification of the simulation map, in order to navigate to a recognized and unmanaged environment with the help of a different robotic application each time. A series of examples are set up, some of which are related to the comparison of the two different exploratory robotic navigation systems. Summarizing, it is necessary to mention that the existing robotic navigation system researches are still at an early stage. Their purpose will be for use in scientific studies, for military bases, space missions, developing and improving our daily lives, and especially meeting the needs of people with mobility limitation in the near future and beyond. 2018-07-09 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4542 el Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 104 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/4542/4/auto_%2040706.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Λεβέντης, Δημήτριος Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title | Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title_full | Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title_fullStr | Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title_full_unstemmed | Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title_short | Πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title_sort | πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων |
| title_translated | Navigation for robotic systems |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4542 |