Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4432 |
| _version_ | 1780524924504375296 |
|---|---|
| abstract | Ο σκοπός της πτυχιακής είναι η ισορροπία ενός οχήματος στους δύο τροχούς. Η εργασία αφορά ένα τετράτροχο, πισω-κίνητο όχημα το οποίο θα σηκώνεται στους δύο πίσω τροχούς και θα ισορροπεί χωρίς κάποια βοήθεια από εξωτερικούς παράγοντες. Επίσης ο έλεγχος του οχήματος θα γίνεται ασύρματα με την χρήση ενός κινητού τηλεφώνου.
Η ισορρόπηση του οχήματος γίνεται δυνατή με ένα αισθητήριο, που μέσω μιας φόρμουλας διαβάζει με μεγάλη ακρίβεια την κλίση του οχήματος και την περνάει στο Arduino (μικροελεγκτής). Το αισθητήριο αυτό είναι ένας συνδυασμός επιταχυνσιομέτρου, γυροσκοπίου, πυξίδας και είναι το πιο βασικό κομμάτι της εργασίας, διότι χωρίς αυτό δεν θα μπορούσε να ισορροπεί. Η πληροφορία αυτή στέλνεται στον μικροελεγκτή, ο οποίος την επεξεργάζεται και κινεί ανάλογα τους τροχούς. Προφανώς ο μικροελεγκτής δεν κάνει μόνο αυτό, παράλληλα τρέχει έναν ελεγκτή PD μέσα στο πρόγραμμα, που ανάλογα με την γωνία και την γωνιακή ταχύτητα του οχήματος, ρυθμίζει την ισχύ των τροχών.
Άλλο ένα κομμάτι της εργασίας είναι η ασύρματη επικοινωνία μεταξύ κινητού τηλεφώνου και οχήματος. Για αυτή τη λειτουργία χρησιμοποιείται ένας Wi-Fi δέκτης/πομπός. Ο δέκτης δημιουργεί ένα δικό του Access Point πάνω στο οποίο μπορεί να συνδεθεί κάποιος με το κινητό τηλέφωνο του. Μέσω ενός περιβάλλοντος είναι δυνατή η αποστολή εντολών στο όχημα, πχ. κίνηση μπροστά, στροφή δεξιά κ.ο.κ.
Η συναρμολόγηση της κατασκευής έχει γίνει ατομικά, λόγω έλλειψης υπάρχουσας παρόμοιας εργασίας το κάθε κομμάτι αγοράστηκε ξεχωριστά, δεν είναι δηλαδή κομμάτι κάποιου σετ. Χρειάστηκαν αρκετές τροποποιήσεις για να επιτευχθεί το καλύτερο δυνατό αποτέλεσμα, κυρίως λόγω της ασύμμετρης κατανομής του βάρους. |
| abstracttranslated | The purpose of this thesis is the balancing of a vehicle on two wheels. The project is about a 4-wheeled, rear-wheel drive car, which will be able to get on its two back wheels and balance itself without any help from external factors. In addition, vehicle will be controlled wirelessly with the use of a cell phone.
The robot’s balancing is possible by using a sensor, which is using a formula to read the tilt of the car with precision, and it passes it down to Arduino (microcontroller). This sensor is a combination of an accelerometer, gyroscope, compass and it is the most crucial part of the project, because without it the robot would never balance. This data goes through to the microcontroller, where it is processed and based on what it has received it moves the wheels accordingly. Obviously, that is not microcontroller’s only job, it also runs a PD controller that based on the tilt and angular velocity adjusts the power of the engines.
The second part of the project is about the wireless communication between a cell phone and the vehicle. This is achieved with the help of a Wi-Fi module (receiver/transmitter). The module creates its own access point on which you can connect with a cell phone. Using an interface it is possible to send calls to the car, e.g. move forward, turn right etc.
The vehicle has been put together entirely by me, because of the lack of similar projects every piece is purchased separately and it is not part of any kind of set. Many hours have been spent to achieve the best results, mainly held back by the asymmetrical distribution of weight. |
| advisor | |
| author | Μελκονιάν, Σράπ |
| author_facet | Μελκονιάν, Σράπ |
| author_sort | Μελκονιάν, Σράπ |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-4432 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ρομποτικό όχημα Arduino Απομακρυσμένος έλεγχος |
| language | Greek |
| physical | 49 |
| publishDate | 2018 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-44322018-12-14T11:43:40Z Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς Remote controlling of a four wheeled vehicle which can balance itself on two wheels Μελκονιάν, Σράπ Παπουτσιδάκης, Μιχάλης Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Ρομποτικό όχημα Arduino Απομακρυσμένος έλεγχος Ο σκοπός της πτυχιακής είναι η ισορροπία ενός οχήματος στους δύο τροχούς. Η εργασία αφορά ένα τετράτροχο, πισω-κίνητο όχημα το οποίο θα σηκώνεται στους δύο πίσω τροχούς και θα ισορροπεί χωρίς κάποια βοήθεια από εξωτερικούς παράγοντες. Επίσης ο έλεγχος του οχήματος θα γίνεται ασύρματα με την χρήση ενός κινητού τηλεφώνου. Η ισορρόπηση του οχήματος γίνεται δυνατή με ένα αισθητήριο, που μέσω μιας φόρμουλας διαβάζει με μεγάλη ακρίβεια την κλίση του οχήματος και την περνάει στο Arduino (μικροελεγκτής). Το αισθητήριο αυτό είναι ένας συνδυασμός επιταχυνσιομέτρου, γυροσκοπίου, πυξίδας και είναι το πιο βασικό κομμάτι της εργασίας, διότι χωρίς αυτό δεν θα μπορούσε να ισορροπεί. Η πληροφορία αυτή στέλνεται στον μικροελεγκτή, ο οποίος την επεξεργάζεται και κινεί ανάλογα τους τροχούς. Προφανώς ο μικροελεγκτής δεν κάνει μόνο αυτό, παράλληλα τρέχει έναν ελεγκτή PD μέσα στο πρόγραμμα, που ανάλογα με την γωνία και την γωνιακή ταχύτητα του οχήματος, ρυθμίζει την ισχύ των τροχών. Άλλο ένα κομμάτι της εργασίας είναι η ασύρματη επικοινωνία μεταξύ κινητού τηλεφώνου και οχήματος. Για αυτή τη λειτουργία χρησιμοποιείται ένας Wi-Fi δέκτης/πομπός. Ο δέκτης δημιουργεί ένα δικό του Access Point πάνω στο οποίο μπορεί να συνδεθεί κάποιος με το κινητό τηλέφωνο του. Μέσω ενός περιβάλλοντος είναι δυνατή η αποστολή εντολών στο όχημα, πχ. κίνηση μπροστά, στροφή δεξιά κ.ο.κ. Η συναρμολόγηση της κατασκευής έχει γίνει ατομικά, λόγω έλλειψης υπάρχουσας παρόμοιας εργασίας το κάθε κομμάτι αγοράστηκε ξεχωριστά, δεν είναι δηλαδή κομμάτι κάποιου σετ. Χρειάστηκαν αρκετές τροποποιήσεις για να επιτευχθεί το καλύτερο δυνατό αποτέλεσμα, κυρίως λόγω της ασύμμετρης κατανομής του βάρους. The purpose of this thesis is the balancing of a vehicle on two wheels. The project is about a 4-wheeled, rear-wheel drive car, which will be able to get on its two back wheels and balance itself without any help from external factors. In addition, vehicle will be controlled wirelessly with the use of a cell phone. The robot’s balancing is possible by using a sensor, which is using a formula to read the tilt of the car with precision, and it passes it down to Arduino (microcontroller). This sensor is a combination of an accelerometer, gyroscope, compass and it is the most crucial part of the project, because without it the robot would never balance. This data goes through to the microcontroller, where it is processed and based on what it has received it moves the wheels accordingly. Obviously, that is not microcontroller’s only job, it also runs a PD controller that based on the tilt and angular velocity adjusts the power of the engines. The second part of the project is about the wireless communication between a cell phone and the vehicle. This is achieved with the help of a Wi-Fi module (receiver/transmitter). The module creates its own access point on which you can connect with a cell phone. Using an interface it is possible to send calls to the car, e.g. move forward, turn right etc. The vehicle has been put together entirely by me, because of the lack of similar projects every piece is purchased separately and it is not part of any kind of set. Many hours have been spent to achieve the best results, mainly held back by the asymmetrical distribution of weight. 2018-06 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4432 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 3.0 Ελλάδα Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 49 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/4432/4/auto_39642.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Μελκονιάν, Σράπ Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title | Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title_full | Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title_fullStr | Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title_full_unstemmed | Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title_short | Απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title_sort | απομακρυσμένος έλεγχος οχήματος με δυνατότητα ισορροπίας στους 2 από τους 4 τροχούς |
| title_translated | Remote controlling of a four wheeled vehicle which can balance itself on two wheels |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4432 |