Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4056 |
| _version_ | 1780524545801715712 |
|---|---|
| abstract | Η εργασία αυτή έχει ως σκοπό την ανάλυση και την αποσαφήνιση των ελεγκτών PID, καθώς επίσης των αλγόριθμων βελτιστοποίησης ελεγκτών PID. Έτσι, στην εργασία γίνεται μια λεπτομερή αναφορά σε αυτά τα δύο θέματα και στην χρήση των αλγόριθμων στα ρομποτικά σμήνη. Ο PID ελεγκτής είναι ένας μηχανισμός που χρησιμοποιείται συχνά σε μονάδες βιομηχανικού ελέγχου και έχει τρεις όρους (τον αναλογικό, τον παραγωγικό και τον ολοκληρωτικό). Η βελτιστοποίηση των ελεγκτών PID γίνεται με διάφορους αλγόριθμους. Μια από αυτές τις κατηγορίες είναι οι γενετικοί αλγόριθμοι. Οι γενετικοί αλγόριθμοι ανήκουν στον κλάδο της επιστήμης υπολογιστών και αποτελούν μια μέθοδος αναζήτησης βέλτιστων λύσεων σε συστήματα που μπορούν να οριστούν ως μαθηματικό πρόβλημα. Είναι χρήσιμοι σε προβλήματα που περιέχουν πολλές παραμέτρους, αλλά και σε προβλήματα όπου δεν υπάρχει αναλυτική μέθοδος που να μπορεί να βρει τον καλύτερο συνδυασμό των τιμών των μεταβλητών, ώστε το υπό εξέταση σύστημα να αντιδρά με όσο το δυνατόν καλύτερο τρόπο. Άλλη κατηγορία είναι οι εξελικτικοί αλγόριθμοι. Οι εξελικτικοί αλγόριθμοι είναι ένα πεδίο της εξελικτικής πληροφορικής. Επίσης, γίνεται αναφορά στους αλγόριθμους βελτιστοποίησης σμήνους, όπως, η νοημοσύνη σμήνους, η βελτιστοποίηση με σμήνος σωματιδίων και η νέα τροχιακή μέθοδος βελτιστοποίησης, με χρήση εξελικτικών τελεστών. Τέλος, παρουσιάζονται τα ρομποτικά σμήνη. Με την έννοια ρομποτικά σμήνη εννοούμε την μελέτη του τρόπου συντονισμού μεγάλων ομάδων, σχετικά απλών ρομπότ, μέσω της χρήσης τοπικών κανόνων. Τα ρομποτικά σμήνη έχουν εμπνευστεί από κοινωνίες εντόμων, τα οποία εκτελούν εργασίες που δεν μπορεί να εκτελέσει ένα άτομο μόνο του. |
| abstracttranslated | This Thesis aims at analysing and clarifying the PID controllers, as well as the optimization algorithms PID controllers. The PID controller is a mechanism used for industrial control units has three terms: the proportional, the integral and the derivative.
The optimize PID controllers made with various algorithms. One of these classes are genetic algorithms. Genetic algorithms belong to the computer science industry and constitute a search method for optimal solutions in systems that can be set as a mathematical problem. . Another category is the evolutionary algorithms. Evolutionary algorithms are a field of evolutionary computing. Finally presents the robotic swarms. |
| advisor | |
| author | Οδυσσέα, Αναστας Τουρλίδας, Ιωάννης |
| author_facet | Οδυσσέα, Αναστας Τουρλίδας, Ιωάννης |
| author_sort | Οδυσσέα, Αναστας |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-4056 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ελεγκτές PID Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης Ρομποτική σμήνους Αλγόριθμοι Βελτιστοποίηση Γενετικοί αλγόριθμοι Εξελικτικοί αλγόριθμοι Αλγόριθμος βελτιστοποίησης σμήνους σωματιδίων |
| language | Greek |
| physical | 126 |
| publishDate | 2018 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-40562018-12-14T11:43:37Z Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών Swarm robotics - Optimization algorithmics for the adjustment of PID controllers that wed for the controlling of a swarm robotics Οδυσσέα, Αναστας Τουρλίδας, Ιωάννης Δρόσος, Χρήστος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Ελεγκτές PID Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης Ρομποτική σμήνους Αλγόριθμοι Βελτιστοποίηση Γενετικοί αλγόριθμοι Εξελικτικοί αλγόριθμοι Αλγόριθμος βελτιστοποίησης σμήνους σωματιδίων Η εργασία αυτή έχει ως σκοπό την ανάλυση και την αποσαφήνιση των ελεγκτών PID, καθώς επίσης των αλγόριθμων βελτιστοποίησης ελεγκτών PID. Έτσι, στην εργασία γίνεται μια λεπτομερή αναφορά σε αυτά τα δύο θέματα και στην χρήση των αλγόριθμων στα ρομποτικά σμήνη. Ο PID ελεγκτής είναι ένας μηχανισμός που χρησιμοποιείται συχνά σε μονάδες βιομηχανικού ελέγχου και έχει τρεις όρους (τον αναλογικό, τον παραγωγικό και τον ολοκληρωτικό). Η βελτιστοποίηση των ελεγκτών PID γίνεται με διάφορους αλγόριθμους. Μια από αυτές τις κατηγορίες είναι οι γενετικοί αλγόριθμοι. Οι γενετικοί αλγόριθμοι ανήκουν στον κλάδο της επιστήμης υπολογιστών και αποτελούν μια μέθοδος αναζήτησης βέλτιστων λύσεων σε συστήματα που μπορούν να οριστούν ως μαθηματικό πρόβλημα. Είναι χρήσιμοι σε προβλήματα που περιέχουν πολλές παραμέτρους, αλλά και σε προβλήματα όπου δεν υπάρχει αναλυτική μέθοδος που να μπορεί να βρει τον καλύτερο συνδυασμό των τιμών των μεταβλητών, ώστε το υπό εξέταση σύστημα να αντιδρά με όσο το δυνατόν καλύτερο τρόπο. Άλλη κατηγορία είναι οι εξελικτικοί αλγόριθμοι. Οι εξελικτικοί αλγόριθμοι είναι ένα πεδίο της εξελικτικής πληροφορικής. Επίσης, γίνεται αναφορά στους αλγόριθμους βελτιστοποίησης σμήνους, όπως, η νοημοσύνη σμήνους, η βελτιστοποίηση με σμήνος σωματιδίων και η νέα τροχιακή μέθοδος βελτιστοποίησης, με χρήση εξελικτικών τελεστών. Τέλος, παρουσιάζονται τα ρομποτικά σμήνη. Με την έννοια ρομποτικά σμήνη εννοούμε την μελέτη του τρόπου συντονισμού μεγάλων ομάδων, σχετικά απλών ρομπότ, μέσω της χρήσης τοπικών κανόνων. Τα ρομποτικά σμήνη έχουν εμπνευστεί από κοινωνίες εντόμων, τα οποία εκτελούν εργασίες που δεν μπορεί να εκτελέσει ένα άτομο μόνο του. This Thesis aims at analysing and clarifying the PID controllers, as well as the optimization algorithms PID controllers. The PID controller is a mechanism used for industrial control units has three terms: the proportional, the integral and the derivative. The optimize PID controllers made with various algorithms. One of these classes are genetic algorithms. Genetic algorithms belong to the computer science industry and constitute a search method for optimal solutions in systems that can be set as a mathematical problem. . Another category is the evolutionary algorithms. Evolutionary algorithms are a field of evolutionary computing. Finally presents the robotic swarms. 2018-01-29 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4056 el Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 126 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/4056/6/Auto%2041670%2c4460.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Οδυσσέα, Αναστας Τουρλίδας, Ιωάννης Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title | Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title_full | Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title_fullStr | Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title_full_unstemmed | Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title_short | Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών PID που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title_sort | αλγόριθμοι βελτιστοποίησης ελεγκτών pid που χρησιμοποιούνται στον έλεγχο μη επανδρωμένων οχημάτων ρομποτικών σμηνών |
| title_translated | Swarm robotics - Optimization algorithmics for the adjustment of PID controllers that wed for the controlling of a swarm robotics |
| topic | TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4056 |