Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3814 |
| _version_ | 1780524530597363712 |
|---|---|
| abstract | Η παρούσα πτυχιακή εργασία ασχολείται με τον απομακρυσμένο έλεγχο εναέριας κάμερας μέσω ενός παράλληλου ρομποτικού συστήματος . Το εκκρεμές αυτό ρομποτικό σύστημα προέρχεται από μία κατηγορία παράλληλων μηχανισμών οδηγούμενα από καλώδια για τη διαχείριση αντικειμένων . Ένα παράλληλο εκκρεμές ρομποτικό σύστημα αποτελείται από πολλαπλά μοτέρ που χρησιμοποιούνται για την επέκταση και σύμπτυξη καλωδίων που είναι συνδεδεμένα στον τελικό τελεστή στο ένα άκρο. Το εκκρεμές ρομποτικό σύστημα ελέγχει τη θέση του τελικού τελεστή εντός του χώρου εργασίας με την αυξομείωση των μηκών όλων των καλωδίων ταυτόχρονα , ενώ ταυτόχρονα αποτρέπει οποιοδήποτε καλώδιο από το να χάσει τάση. Η έρευνα αυτή εξετάζει το πλεονεκτήματα που έχουν τα ρομποτικά συστήματα οδηγούμενα με καλώδια σε σχέση με τα συμβατικά βιομηχανικά ρομποτικά συστήματα και επικεντρώνεται στον σχεδιασμός και ο έλεγχος ενός συγκεκριμένου υποσυνόλου των κρεμαστών ρομπότ γνωστή ως αυτοπεριορισμένα κρεμαστά ρομπότ τεσσάρων καλωδίων . Συγκεκριμένα , η πτυχιακή αυτή παρουσιάζει ένα σύστημα ελέγχου για ένα κρεμαστό ρομποτικό σύστημα το οποίο διαχειρίζεται μια βιντεοκάμερα σε ένα προκαθορισμένο χώρο εργασίας. |
| abstracttranslated | The present diploma thesis deals with the remote control of an aerial camera through cable-based parallel robots. This suspended robotic system originates from a category of parallel mechanisms driven by cables and used for object manipulation. A parallel suspended robotic system consists of multiple motors used to expand and collapse cables that are connected to the end effector. The parallel suspended robotic system controls the position of the end effector within the workspace by varying the lengths of all cables at the same time while at the same time preventing any cable from losing tension. This study examines the advantages of cable-based parallel camera robots in comparison to conventional industrial robotic systems and focuses on designing and controlling a specific subset of the hanging robots known as under-constrained parallel robots. Specifically, this diploma thesis presents a control system for an under-constrained parallel robotic system that caries a video camera in a predetermined workspace. |
| advisor | |
| author | Ζώτο, Άλφρεντ Λουράντος, Γεώργιος |
| author_facet | Ζώτο, Άλφρεντ Λουράντος, Γεώργιος |
| author_sort | Ζώτο, Άλφρεντ |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστικών Συστημάτων Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-3814 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Μικροεπεξεργαστές Μικροελεγκτές PIC Μοτέρ Ρομποτική Μηχατρονική Αυτοματισμός Ρομποτικά συστήματα Εναέρια κάμερα Ρομποτικά συστήματα ελέγχου |
| language | Greek |
| physical | 84 |
| publishDate | 2017 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-38142018-12-14T13:38:11Z Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας Ζώτο, Άλφρεντ Λουράντος, Γεώργιος Μαστοροκώστας, Πάρις Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστικών Συστημάτων Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Μικροεπεξεργαστές Μικροεπεξεργαστές Μικροελεγκτές PIC Μοτέρ Ρομποτική Μηχατρονική Αυτοματισμός Ρομποτικά συστήματα Εναέρια κάμερα Ρομποτικά συστήματα ελέγχου Η παρούσα πτυχιακή εργασία ασχολείται με τον απομακρυσμένο έλεγχο εναέριας κάμερας μέσω ενός παράλληλου ρομποτικού συστήματος . Το εκκρεμές αυτό ρομποτικό σύστημα προέρχεται από μία κατηγορία παράλληλων μηχανισμών οδηγούμενα από καλώδια για τη διαχείριση αντικειμένων . Ένα παράλληλο εκκρεμές ρομποτικό σύστημα αποτελείται από πολλαπλά μοτέρ που χρησιμοποιούνται για την επέκταση και σύμπτυξη καλωδίων που είναι συνδεδεμένα στον τελικό τελεστή στο ένα άκρο. Το εκκρεμές ρομποτικό σύστημα ελέγχει τη θέση του τελικού τελεστή εντός του χώρου εργασίας με την αυξομείωση των μηκών όλων των καλωδίων ταυτόχρονα , ενώ ταυτόχρονα αποτρέπει οποιοδήποτε καλώδιο από το να χάσει τάση. Η έρευνα αυτή εξετάζει το πλεονεκτήματα που έχουν τα ρομποτικά συστήματα οδηγούμενα με καλώδια σε σχέση με τα συμβατικά βιομηχανικά ρομποτικά συστήματα και επικεντρώνεται στον σχεδιασμός και ο έλεγχος ενός συγκεκριμένου υποσυνόλου των κρεμαστών ρομπότ γνωστή ως αυτοπεριορισμένα κρεμαστά ρομπότ τεσσάρων καλωδίων . Συγκεκριμένα , η πτυχιακή αυτή παρουσιάζει ένα σύστημα ελέγχου για ένα κρεμαστό ρομποτικό σύστημα το οποίο διαχειρίζεται μια βιντεοκάμερα σε ένα προκαθορισμένο χώρο εργασίας. The present diploma thesis deals with the remote control of an aerial camera through cable-based parallel robots. This suspended robotic system originates from a category of parallel mechanisms driven by cables and used for object manipulation. A parallel suspended robotic system consists of multiple motors used to expand and collapse cables that are connected to the end effector. The parallel suspended robotic system controls the position of the end effector within the workspace by varying the lengths of all cables at the same time while at the same time preventing any cable from losing tension. This study examines the advantages of cable-based parallel camera robots in comparison to conventional industrial robotic systems and focuses on designing and controlling a specific subset of the hanging robots known as under-constrained parallel robots. Specifically, this diploma thesis presents a control system for an under-constrained parallel robotic system that caries a video camera in a predetermined workspace. 2017-10-13 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3814 el Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 84 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/3814/6/%ce%91%ce%bd%ce%ac%cf%80%cf%84%cf%85%ce%be%ce%b7%20%cf%83%cf%85%cf%83%cf%84%ce%ae%ce%bc%ce%b1%cf%84%ce%bf%cf%82%20%ce%b5%ce%bb%ce%ad%ce%b3%cf%87%ce%bf%cf%85%20%ce%b5%ce%bd%ce%b1%ce%ad%cf%81%ce%b9%ce%b1%cf%82%20%ce%ba%ce%ac%ce%bc%ce%b5%cf%81%ce%b1%cf%82.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Μικροεπεξεργαστές Ζώτο, Άλφρεντ Λουράντος, Γεώργιος Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| title | Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| title_full | Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| title_fullStr | Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| title_full_unstemmed | Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| title_short | Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| title_sort | ανάπτυξη συστήματος ελέγχου εναέριας κάμερας |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Μικροεπεξεργαστές |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3814 |