Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3668 |
| _version_ | 1780524519635550208 |
|---|---|
| abstract | Ο σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η χρήση του παράλληλου προσδιορισμού θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) για την υλοποίηση τεχνητής νοημοσύνης σε συστήματα ανίχνευσης εσωτερικών χώρων αυτόματων οχημάτων. Στα κεφάλαια της πτυχιακής εργασίας αναλύονται θεωρητικά και μαθηματικά οι τεχνικές και οι αλγόριθμοι τεχνητής νοημοσύνης για χαρτογράφηση, συστήματα ανίχνευσης χώρων, οι τεχνικές και οι αλγόριθμοι τεχνητής νοημοσύνης για προσδιορισμό θέσης, υβριδικά συστήματα ταυτόχρονου προσδιορισμού θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) και αλγόριθμοι πλοήγησης . Στη συνεχεία αναλύεται η σημασία και ο ρόλος των αισθητηρίων προκειμένου να επιτευχθεί η σωστή επιλογή τους, αλλά και η σωστή ερμηνεία των αποτελεσμάτων τους στις παραπάνω τεχνικές και μεθόδους, εμβαθύνοντας το ρολό και τη χρήση τους σε αυτόνομα οχήματα χαρτογράφησης. Εν συνεχεία της θεωρητικής ανάλυσης του κάθε κεφαλαίου, ακολουθεί η πρακτική υλοποίηση των τεχνικών που αναλύθηκαν και όπου μέσω των οποίων παρουσιάζετε με λεπτομέρεια η σχεδίαση και ανάπτυξη ευφυούς συστήματος ανίχνευσης χώρων, βασισμένο στη χρήση ταυτόχρονου προσδιορισμού θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) σε αυτόνομα οχήματα. Τέλος, το κάθε κεφάλαιο συνοδεύετε από έλεγχο και αξιολόγηση αποτελεσμάτων. Αποτελέσματα - Παρουσιάζετε η μελέτη των αλγορίθμων / τεχνικών και μεθόδων για την υλοποίηση τεχνητής νοημοσύνης σε αυτόματα οχήματα χαρτογράφησης εσωτερικών χώρων - Η ανάλυση και η επιλογή των κατάλληλων μεθόδων, για το σχεδιασμό και την εφαρμογή ενός συστήματος για αυτόνομα οχήματα χαρτογράφησης εσωτερικών χώρων . - Δίδονται οι λεπτομέρειες που αφορούν τον σχεδιασμό και την υλοποίηση της ανάπτυξης ενός οχήματος που χρησιμοποιεί ευφυή τεχνικές για την αυτόνομη πλοήγηση του σε εσωτερικούς χώρους. - Παρουσιάζονται τα αποτελέσματα των δοκιμών και αξιολογήσεων της προσομοίωσης των συστημάτων που αναφέρθηκαν, μαζί με συστάσεις για τη βελτίωση και ανάπτυξη των υφιστάμενων συστημάτων, με στόχο την αύξηση της αξιοπιστίας και των δυνατοτήτων τους |
| abstracttranslated | The aim of this thesis is the use of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for implementing artificial intelligence logic in order to be used for indoors environments navigation of autonomous vehicles. In the chapters of the thesis, techniques and algorithms on artificial intelligence for mapping, area detection systems, techniques and algorithms on artificial intelligence for localization, hybrid systems of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and navigation algorithm are analyzed both theoretically and mathematically. An analysis on the use and role of the sensors in the context of the above techniques and methods in order to provide proper interpretation and selection of the sensor follows, emphasizing on the use in autonomous vehicles.
Following the literature review , the practical part of each chapter of the Thesis follows, in which the design and development of an artificial intelligence logic based on the use of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for use in autonomous vehicles is presented in detail, accompanied by the testing and evaluation results. Conclusions
- The results of the study of algorithms/techniques and methods for implementing artificial intelligence logic to be used in indoors environments navigation of autonomous vehicles are presented in the thesis - The analysis and selection of the appropriate methods for designing and implementing an indoors environments navigation system for autonomous vehicles is presented. - The design and implementation details for the development of a vehicle utilizing intelligent logic for autonomous navigation in indoors environment are given. - The testing and evaluation results are reported through simulation, together with recommendations on the improvement and development of existing systems with a view to increase their potential and reliability. |
| advisor | |
| author | Μουστάκας, Δημήτριος |
| author_facet | Μουστάκας, Δημήτριος |
| author_sort | Μουστάκας, Δημήτριος |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-3668 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Τεχνητή νοημοσύνη SLAM Φίλτρο Kalman Αυτόνομα οχήματα Χαρτογράφηση Αλγόριθμος Α* Συστήματα πλοήγησης Προσδιορισμός θέσης Υβριδικά συστήματα Αλγόριθμος Bresenham |
| language | Greek |
| physical | 82 |
| publishDate | 2017 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-36682018-12-14T11:42:19Z Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων Design and implementation of an indoors navigation system based on the use of autonomous intelligent vehicles Μουστάκας, Δημήτριος Πατρικάκης, Χαράλαμπος Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη Τεχνητή νοημοσύνη SLAM Φίλτρο Kalman Αυτόνομα οχήματα Χαρτογράφηση Αλγόριθμος Α* Συστήματα πλοήγησης Προσδιορισμός θέσης Υβριδικά συστήματα Αλγόριθμος Bresenham Ο σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η χρήση του παράλληλου προσδιορισμού θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) για την υλοποίηση τεχνητής νοημοσύνης σε συστήματα ανίχνευσης εσωτερικών χώρων αυτόματων οχημάτων. Στα κεφάλαια της πτυχιακής εργασίας αναλύονται θεωρητικά και μαθηματικά οι τεχνικές και οι αλγόριθμοι τεχνητής νοημοσύνης για χαρτογράφηση, συστήματα ανίχνευσης χώρων, οι τεχνικές και οι αλγόριθμοι τεχνητής νοημοσύνης για προσδιορισμό θέσης, υβριδικά συστήματα ταυτόχρονου προσδιορισμού θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) και αλγόριθμοι πλοήγησης . Στη συνεχεία αναλύεται η σημασία και ο ρόλος των αισθητηρίων προκειμένου να επιτευχθεί η σωστή επιλογή τους, αλλά και η σωστή ερμηνεία των αποτελεσμάτων τους στις παραπάνω τεχνικές και μεθόδους, εμβαθύνοντας το ρολό και τη χρήση τους σε αυτόνομα οχήματα χαρτογράφησης. Εν συνεχεία της θεωρητικής ανάλυσης του κάθε κεφαλαίου, ακολουθεί η πρακτική υλοποίηση των τεχνικών που αναλύθηκαν και όπου μέσω των οποίων παρουσιάζετε με λεπτομέρεια η σχεδίαση και ανάπτυξη ευφυούς συστήματος ανίχνευσης χώρων, βασισμένο στη χρήση ταυτόχρονου προσδιορισμού θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) σε αυτόνομα οχήματα. Τέλος, το κάθε κεφάλαιο συνοδεύετε από έλεγχο και αξιολόγηση αποτελεσμάτων. Αποτελέσματα - Παρουσιάζετε η μελέτη των αλγορίθμων / τεχνικών και μεθόδων για την υλοποίηση τεχνητής νοημοσύνης σε αυτόματα οχήματα χαρτογράφησης εσωτερικών χώρων - Η ανάλυση και η επιλογή των κατάλληλων μεθόδων, για το σχεδιασμό και την εφαρμογή ενός συστήματος για αυτόνομα οχήματα χαρτογράφησης εσωτερικών χώρων . - Δίδονται οι λεπτομέρειες που αφορούν τον σχεδιασμό και την υλοποίηση της ανάπτυξης ενός οχήματος που χρησιμοποιεί ευφυή τεχνικές για την αυτόνομη πλοήγηση του σε εσωτερικούς χώρους. - Παρουσιάζονται τα αποτελέσματα των δοκιμών και αξιολογήσεων της προσομοίωσης των συστημάτων που αναφέρθηκαν, μαζί με συστάσεις για τη βελτίωση και ανάπτυξη των υφιστάμενων συστημάτων, με στόχο την αύξηση της αξιοπιστίας και των δυνατοτήτων τους The aim of this thesis is the use of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for implementing artificial intelligence logic in order to be used for indoors environments navigation of autonomous vehicles. In the chapters of the thesis, techniques and algorithms on artificial intelligence for mapping, area detection systems, techniques and algorithms on artificial intelligence for localization, hybrid systems of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and navigation algorithm are analyzed both theoretically and mathematically. An analysis on the use and role of the sensors in the context of the above techniques and methods in order to provide proper interpretation and selection of the sensor follows, emphasizing on the use in autonomous vehicles. Following the literature review , the practical part of each chapter of the Thesis follows, in which the design and development of an artificial intelligence logic based on the use of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for use in autonomous vehicles is presented in detail, accompanied by the testing and evaluation results. Conclusions - The results of the study of algorithms/techniques and methods for implementing artificial intelligence logic to be used in indoors environments navigation of autonomous vehicles are presented in the thesis - The analysis and selection of the appropriate methods for designing and implementing an indoors environments navigation system for autonomous vehicles is presented. - The design and implementation details for the development of a vehicle utilizing intelligent logic for autonomous navigation in indoors environment are given. - The testing and evaluation results are reported through simulation, together with recommendations on the improvement and development of existing systems with a view to increase their potential and reliability. 2017-02-13 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3668 el Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 82 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/3668/8/%ce%a0%cf%84%cf%85%cf%87%ce%b9%ce%b1%ce%ba%ce%ae%20%ce%95%cf%81%ce%b3%ce%b1%cf%83%ce%af%ce%b1%20%ce%9c%ce%bf%cf%85%cf%83%cf%84%ce%ac%ce%ba%ce%b1%cf%82%20%ce%94%ce%b7%ce%bc%ce%ae%cf%84%cf%81%ce%b7%cf%82.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη Μουστάκας, Δημήτριος Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title | Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title_full | Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title_fullStr | Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title_full_unstemmed | Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title_short | Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title_sort | σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος ανίχνευσης χώρων βασισμένο στη χρήση αυτόνομων ευφυών οχημάτων |
| title_translated | Design and implementation of an indoors navigation system based on the use of autonomous intelligent vehicles |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3668 |