Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3663 |
| _version_ | 1780524208079503360 |
|---|---|
| abstract | Ο σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η αξιοποίηση της μηχατρονικής επιστήμης για την κατασκευή ενός τροχοφόρου ρομπότ που θα επιλύει λαβυρίνθους. Για τον λόγο αυτό στήνεται ένα δίτροχο όχημα με αισθητήρες ανάκλασης υπέρυθρης ακτινοβολίας (IR analogue reflectance sensors). Θα κινείται από δύο DC κινητήρες 6-12V οι οποίοι θα οδηγούνται από κύκλωμα H – Bridge. Ελεγκτής επιλέγεται ο «Arduino Uno» λόγω της ευκολίας διαχείρισης ψηφιακών και αναλογικών σημάτων και ευχρηστίας στον προγραμματισμό. Ο αλγόριθμος επίλυσης του λαβύρινθου είναι ο «Κανόνας του αριστερού χεριού». Η τροφοδοσία του ρομπότ θα γίνεται από μπαταρία 9V. To όχημα θα κινείται σε λευκή επιφάνεια με μαύρες γραμμές. Οι μαύρες γραμμές είναι οι διάδρομοι στους οποίους θα επιτρέπεται να κινείται το όχημα και θα σχηματίζουν έναν λαβύρινθο με ένα τέλος και πολλές διακλαδώσεις. Η αποστολή του «μήχατρον» είναι η ανεύρεση της εξόδου του λαβύρινθου, από ένα σημείο του που θα το θεωρήσουμε ως αρχή, στον τερματισμό του λαβύρινθου. Κατόπιν αυτού να σταματάει και να αναμένει την επαναφορά του στην αρχή. Τέλος να επαναλαμβάνει την διαδρομή με τον βέλτιστο τρόπο. |
| advisor | |
| author | Αδαμίδης, Ηλίας |
| author_facet | Αδαμίδης, Ηλίας |
| author_sort | Αδαμίδης, Ηλίας |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-3663 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Μηχατρονική Οδομετρία Λαβύρινθοι Ρομποτική PID Οπτική οδομετρία Arduino Uno |
| language | Greek |
| physical | 90 |
| publishDate | 2017 |
| publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-36632018-12-14T13:37:10Z Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη Optical odometry on wheeled robot Αδαμίδης, Ηλίας Νικολάου, Γρηγόριος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Μηχατρονική Οδομετρία Λαβύρινθοι Ρομποτική PID Οπτική οδομετρία Arduino Uno Ο σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η αξιοποίηση της μηχατρονικής επιστήμης για την κατασκευή ενός τροχοφόρου ρομπότ που θα επιλύει λαβυρίνθους. Για τον λόγο αυτό στήνεται ένα δίτροχο όχημα με αισθητήρες ανάκλασης υπέρυθρης ακτινοβολίας (IR analogue reflectance sensors). Θα κινείται από δύο DC κινητήρες 6-12V οι οποίοι θα οδηγούνται από κύκλωμα H – Bridge. Ελεγκτής επιλέγεται ο «Arduino Uno» λόγω της ευκολίας διαχείρισης ψηφιακών και αναλογικών σημάτων και ευχρηστίας στον προγραμματισμό. Ο αλγόριθμος επίλυσης του λαβύρινθου είναι ο «Κανόνας του αριστερού χεριού». Η τροφοδοσία του ρομπότ θα γίνεται από μπαταρία 9V. To όχημα θα κινείται σε λευκή επιφάνεια με μαύρες γραμμές. Οι μαύρες γραμμές είναι οι διάδρομοι στους οποίους θα επιτρέπεται να κινείται το όχημα και θα σχηματίζουν έναν λαβύρινθο με ένα τέλος και πολλές διακλαδώσεις. Η αποστολή του «μήχατρον» είναι η ανεύρεση της εξόδου του λαβύρινθου, από ένα σημείο του που θα το θεωρήσουμε ως αρχή, στον τερματισμό του λαβύρινθου. Κατόπιν αυτού να σταματάει και να αναμένει την επαναφορά του στην αρχή. Τέλος να επαναλαμβάνει την διαδρομή με τον βέλτιστο τρόπο. 2017-06-30 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3663 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. 90 http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/3663/10/Ilias_Adamidis_Thesis.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Αδαμίδης, Ηλίας Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title | Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title_full | Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title_fullStr | Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title_full_unstemmed | Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title_short | Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title_sort | οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη |
| title_translated | Optical odometry on wheeled robot |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/3663 |