Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α*
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
ΤΕΙ Πειραιά
2014
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2234 |
| _version_ | 1780524768302202880 |
|---|---|
| abstract | Η αποφυγή της σύγκρουσης είναι η ουσιώδης προϋπόθεση για τα μη
επανδρώμενα αέρια οχήματα ώστε να καταστούν πλήρως αυτόνομα.
Πολλοί αλγόριθμοι έχουν προταθεί για να αποτελέσουν τη βάση
σχεδιασμού σε ένα προσομοιωμένο περιβάλλον, αλλά μόνο λίγοι
μπορούν να επιβιώσουν αποτελεσματικά σε ένα περιβάλλον
προσομοίωσης. Το θέμα εμποδίζει την χρήση UAVs σε εμπορικές και
άλλες εφαρμογές διότι τα UAVs πετούν αυτόνομα, η αδυναμία τους να
αποφύγουν άλλα αεροσκάφη στον αέρα, μπορούν να προκαλέσουν
σοβαρούς κινδύνους.
Στην παρούσα εργασία εξετάζουμε πολλές προσεγγίσεις
συμπεριλαμβανομένου του αλγορίθμου Α * , τη συνολική προσέγγιση
στον τομέα ανίχνευσης και τη διαδικασία Markoν. Τότε, προτείνεται η
τροποποίηση του αλγορίθμου Α *. Τυπικά, ο αλγόριθμος Α * υλοποιείται
σε ένα σύστημα κινητών ρομπότ για το σχεδιασμό της βάσης σε ένα
στατικό περιβάλλον. Εισάγουμε μερικές προσεγγίσεις που μας
επιτρέπουν να χρησιμοποιήσουμε τον αλγόριθμο Α* σε ένα δυναμικό
περιβάλλον. Η εκτίμηση αυτού του αλγορίθμου βασίζεται στην
εξομοίωση διαφορετικών σεναρίων, και η σύγκριση μεταξύ δυο
ευρετικών συναρτήσεων θα αναλυθούν. Συζητάμε την εφαρμογή της
προσέγγισής μας, τις κατάλληλες συνθήκες, την αξιόπιστη λειτουργία
της και τι θέματα θα μπορούσαν να επηρεάσουν αυτή την εφαρμογή.
Επίσης, ερευνούμε τους περιορισμούς της προσέγγισής μας στο ακραίο
σενάριο να παρέχουμε χρήσιμες προτάσεις βελτίωσης. |
| advisor | |
| author | Καλογερά, Ευτυχία Γιαννουλάς, Χρήστος |
| author_facet | Καλογερά, Ευτυχία Γιαννουλάς, Χρήστος |
| author_sort | Καλογερά, Ευτυχία |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-2234 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ιπτάμενο όχημα UAV σύστημα Αλγόριθμος Α* Διαδικασία Markoν |
| language | Greek |
| physical | 83 σελ. |
| publishDate | 2014 |
| publisher | ΤΕΙ Πειραιά |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-22342018-12-14T13:36:14Z Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* Καλογερά, Ευτυχία Γιαννουλάς, Χρήστος Τσελές, Δημήτριος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα Ιπτάμενο όχημα UAV σύστημα Αλγόριθμος Α* Διαδικασία Markoν Η αποφυγή της σύγκρουσης είναι η ουσιώδης προϋπόθεση για τα μη επανδρώμενα αέρια οχήματα ώστε να καταστούν πλήρως αυτόνομα. Πολλοί αλγόριθμοι έχουν προταθεί για να αποτελέσουν τη βάση σχεδιασμού σε ένα προσομοιωμένο περιβάλλον, αλλά μόνο λίγοι μπορούν να επιβιώσουν αποτελεσματικά σε ένα περιβάλλον προσομοίωσης. Το θέμα εμποδίζει την χρήση UAVs σε εμπορικές και άλλες εφαρμογές διότι τα UAVs πετούν αυτόνομα, η αδυναμία τους να αποφύγουν άλλα αεροσκάφη στον αέρα, μπορούν να προκαλέσουν σοβαρούς κινδύνους. Στην παρούσα εργασία εξετάζουμε πολλές προσεγγίσεις συμπεριλαμβανομένου του αλγορίθμου Α * , τη συνολική προσέγγιση στον τομέα ανίχνευσης και τη διαδικασία Markoν. Τότε, προτείνεται η τροποποίηση του αλγορίθμου Α *. Τυπικά, ο αλγόριθμος Α * υλοποιείται σε ένα σύστημα κινητών ρομπότ για το σχεδιασμό της βάσης σε ένα στατικό περιβάλλον. Εισάγουμε μερικές προσεγγίσεις που μας επιτρέπουν να χρησιμοποιήσουμε τον αλγόριθμο Α* σε ένα δυναμικό περιβάλλον. Η εκτίμηση αυτού του αλγορίθμου βασίζεται στην εξομοίωση διαφορετικών σεναρίων, και η σύγκριση μεταξύ δυο ευρετικών συναρτήσεων θα αναλυθούν. Συζητάμε την εφαρμογή της προσέγγισής μας, τις κατάλληλες συνθήκες, την αξιόπιστη λειτουργία της και τι θέματα θα μπορούσαν να επηρεάσουν αυτή την εφαρμογή. Επίσης, ερευνούμε τους περιορισμούς της προσέγγισής μας στο ακραίο σενάριο να παρέχουμε χρήσιμες προτάσεις βελτίωσης. 2014 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2234 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα ΤΕΙ Πειραιά 83 σελ. http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/2234/9/AYT631.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα Καλογερά, Ευτυχία Γιαννουλάς, Χρήστος Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* |
| title | Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* |
| title_full | Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* |
| title_fullStr | Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* |
| title_full_unstemmed | Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* |
| title_short | Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α* |
| title_sort | αποφυγή συγκρούσεων uav χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό α* |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2234 |