Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
ΤΕΙ Πειραιά
2014
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2233 |
| _version_ | 1780524768075710464 |
|---|---|
| abstract | Οι τεχνικές ανεύρεσης διαδρομών είναι ένα έργο στην κινητική
ρομποτική που υποβάλλεται σε εκτεταμένη έρευνα. Τα θέματα
πλοήγησης έχουν μεγάλη σημασία και σε εφαρμογές εσωτερ ι κής
ασφάλειας. Μεταξύ των διαφόρων τεχνικών ανεύρεσης η χρήση των
αλγόριθμων αναζήτησης είναι από της σημαντικότερες μεθόδους.
Χρησιμοποιώντας το περιβάλλον προσομοίωσης ο αλγόριθμος Α *
υλοποιήθηκε. Μέσα από πειραματικά αποτελέσματα αποδείχθηκε ότι η
απόδοση του α~γόριθμου Α* βελτιώνεται δραστικά με μετά την
προσθήκη ενός επιπλέον ευρετικού κανόνα.
Οι τεχνικές ανεύρεσης δι αδρομών είναι η βελτίωση μιας κανονικής
εύρεσης διαδρομής. Είναι αρκετά δύσκολο για ένα όχημα το οποίο έχει
ήδη ορίσει μια ασφαλή διαδρομή να συμβαδίσει με το μεταβαλλόμενο
περιβάλλον και να επαναϋπολογίσει ασφαλείς διαδρομές κατά τη
διάρκεια της πορείας του. Τα ad-hoc αισθητήρια δικτύων
χρησιμοποιούνται στην εσωτερική ασφάλεια και στις τεχνικές ανεύρεσης
διαδρομών σε περιβάλλον όπως της breνe. Παρακάτω θα μελετήσουμε
τους σχεδιασμούς διαδρομών που έχουν εφαρμοστεί ώστε το όχημα να
ελέγχει για αλλαγές στο περιβάλλον σε κάθε προσομοίωση και να
επαναϋπολογίζει διαδρομές ενώ υπάρχει αλλαγή στο περιβάλλον. Η
τεχνική ανεύρεσης διαδρομής με την χρήση του αλγόριθμου Α* που
αναπτύχθηκε στην παρούσα εργασία μπορεί να υπολογίζει ασφαλή
διαδρομές για οποιοδήποτε κόμβο έναρξης και τερματισμού ή και για
οποιαδήποτε τοποθέτηση αισθητήρα. |
| advisor | |
| author | Τρεμπέλα, Ιωάννα Φιλιπποπούλου, Στεφανία |
| author_facet | Τρεμπέλα, Ιωάννα Φιλιπποπούλου, Στεφανία |
| author_sort | Τρεμπέλα, Ιωάννα |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-2233 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Ρομποτική Κινητική ρομποτική Εφαρμογές εσωτερικής ασφάλειας |
| language | Greek |
| physical | 76 σελ. |
| publishDate | 2014 |
| publisher | ΤΕΙ Πειραιά |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-22332018-12-14T13:36:13Z Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ Τρεμπέλα, Ιωάννα Φιλιπποπούλου, Στεφανία Τσελές, Δημήτριος Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Ρομποτική Κινητική ρομποτική Εφαρμογές εσωτερικής ασφάλειας Οι τεχνικές ανεύρεσης διαδρομών είναι ένα έργο στην κινητική ρομποτική που υποβάλλεται σε εκτεταμένη έρευνα. Τα θέματα πλοήγησης έχουν μεγάλη σημασία και σε εφαρμογές εσωτερ ι κής ασφάλειας. Μεταξύ των διαφόρων τεχνικών ανεύρεσης η χρήση των αλγόριθμων αναζήτησης είναι από της σημαντικότερες μεθόδους. Χρησιμοποιώντας το περιβάλλον προσομοίωσης ο αλγόριθμος Α * υλοποιήθηκε. Μέσα από πειραματικά αποτελέσματα αποδείχθηκε ότι η απόδοση του α~γόριθμου Α* βελτιώνεται δραστικά με μετά την προσθήκη ενός επιπλέον ευρετικού κανόνα. Οι τεχνικές ανεύρεσης δι αδρομών είναι η βελτίωση μιας κανονικής εύρεσης διαδρομής. Είναι αρκετά δύσκολο για ένα όχημα το οποίο έχει ήδη ορίσει μια ασφαλή διαδρομή να συμβαδίσει με το μεταβαλλόμενο περιβάλλον και να επαναϋπολογίσει ασφαλείς διαδρομές κατά τη διάρκεια της πορείας του. Τα ad-hoc αισθητήρια δικτύων χρησιμοποιούνται στην εσωτερική ασφάλεια και στις τεχνικές ανεύρεσης διαδρομών σε περιβάλλον όπως της breνe. Παρακάτω θα μελετήσουμε τους σχεδιασμούς διαδρομών που έχουν εφαρμοστεί ώστε το όχημα να ελέγχει για αλλαγές στο περιβάλλον σε κάθε προσομοίωση και να επαναϋπολογίζει διαδρομές ενώ υπάρχει αλλαγή στο περιβάλλον. Η τεχνική ανεύρεσης διαδρομής με την χρήση του αλγόριθμου Α* που αναπτύχθηκε στην παρούσα εργασία μπορεί να υπολογίζει ασφαλή διαδρομές για οποιοδήποτε κόμβο έναρξης και τερματισμού ή και για οποιαδήποτε τοποθέτηση αισθητήρα. 2014 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2233 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα ΤΕΙ Πειραιά 76 σελ. http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/2233/9/AYT630.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική Τρεμπέλα, Ιωάννα Φιλιπποπούλου, Στεφανία Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| title | Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| title_full | Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| title_fullStr | Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| title_full_unstemmed | Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| title_short | Εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| title_sort | εφαρμογή της διαδρομής εύρεσης τεχνικών ασφάλειας σε ρομπότ |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2233 |