Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Μορφή: | Πτυχιακή εργασία |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
ΤΕΙ Πειραιά
2013
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/1162 |
| _version_ | 1780524070258868224 |
|---|---|
| abstract | Η πτυχιακή αυτή εργασία πραγματεύεται τη θεωρητική προσέγγιση και τη δημιουργία ενός
αλγόριθμου AHRS, που θα επιτρέπει σε ένα αεροσκάφος να γνωρίζει που βρίσκεται στο χώρο
και ποια κατεύθυνση έχει. Ξεκινάει με μια ιστορική αναδρομή και μια περιγράφει το πρόβλημα.
Στη συνέχεια, αναλύει τις εξισώσεις κίνησης που εκφράζουν την πτήση ενός αεροσκάφους και
τη συσχέτισή τους με το σύστημα αναφοράς το οποίο ορίζεται η γη. Περιγράφονται οι τρόποι
με τους οποίους μπορούν οι εξισώσεις να γραμμικοποιηθούν, και να οργανωθούν ωστέ να
μπορεί να γίνει υπολογισμός των δεδομένων, και βήμα βήμα εξηγεί την υλοποίηση του AHRS.
Συνεχίζει κάνοντας αναφορά και παρουσιάζοντας τους αισθητήρες και τον μικροεπεξεργαστή
που χρησιμοποιήθηκαν για την εκπόνησή της. Παρέχει ένα δείγμα του προγραμματισμού που
έγινε για τη μοντελοποίηση και την αναπαράσταση του αλγόριθμου στον υπολογιστή.
Καταλήγει με μια νύξη στις ενδεχόμενες προεκτάσεις που θα μπορούσε η εργασία αυτή να πάρει
αν εφαρμοστεί η θεωρητική αυτή προσέγγιση. |
| abstracttranslated | This thesis deals with the theoretical approach of the creation of an AHRS algorithm which
enables an aircraft to be aware of its Attitude and Heading. It starts with a historical recursion
and a description of the issue that will be addressed. Then, this paper analyses the movement
equations that describe the flight of an aircraft and its relation to the reference system, the earth.
This thesis tries to give an account of the ways in which the equations can be lineared and
organized so the data can be estimated. That leads to a step by step guide of the AHRS
implementation. Supplementary, there is a vast presentation of the sensors and microcontroller
used in the experimental part. The study also provides a representational speciment of the code
composed for the modelization of the algorithm. Finally, it concludes with some ideas where
further study could take place as an implementation of the theoretical approach. |
| advisor | |
| author | Σαρλάνης, Μηνάς |
| author_facet | Σαρλάνης, Μηνάς |
| author_sort | Σαρλάνης, Μηνάς |
| collection | Okeanis Institutional Repository |
| facultydepartment | Τμήμα Αυτοματισμού |
| format | Πτυχιακή εργασία |
| id | okeanis-123456789-1162 |
| institution | University of West Attica Campus II |
| keyword | Αεροσκάφη Κινηματική Δυναμική Εξισώσεις κίνησης Αισθητήρες Μικροεπεξεργαστές Κώδικας AHRS Αλγόριθμοι Προγραμματισμός Φίλτρο Kalman |
| language | Greek |
| physical | 99 σελ. |
| publishDate | 2013 |
| publisher | ΤΕΙ Πειραιά |
| record_format | dspace |
| spelling | okeanis-123456789-11622018-12-14T11:43:35Z Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS Σαρλάνης, Μηνάς Νικολάου, Γρηγόριος Αλαφοδήμος, Κωνσταντίνος Τμήμα Αυτοματισμού TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος Αεροσκάφη Κινηματική Δυναμική Εξισώσεις κίνησης Αισθητήρες Μικροεπεξεργαστές Κώδικας AHRS Αλγόριθμοι Προγραμματισμός Φίλτρο Kalman Η πτυχιακή αυτή εργασία πραγματεύεται τη θεωρητική προσέγγιση και τη δημιουργία ενός αλγόριθμου AHRS, που θα επιτρέπει σε ένα αεροσκάφος να γνωρίζει που βρίσκεται στο χώρο και ποια κατεύθυνση έχει. Ξεκινάει με μια ιστορική αναδρομή και μια περιγράφει το πρόβλημα. Στη συνέχεια, αναλύει τις εξισώσεις κίνησης που εκφράζουν την πτήση ενός αεροσκάφους και τη συσχέτισή τους με το σύστημα αναφοράς το οποίο ορίζεται η γη. Περιγράφονται οι τρόποι με τους οποίους μπορούν οι εξισώσεις να γραμμικοποιηθούν, και να οργανωθούν ωστέ να μπορεί να γίνει υπολογισμός των δεδομένων, και βήμα βήμα εξηγεί την υλοποίηση του AHRS. Συνεχίζει κάνοντας αναφορά και παρουσιάζοντας τους αισθητήρες και τον μικροεπεξεργαστή που χρησιμοποιήθηκαν για την εκπόνησή της. Παρέχει ένα δείγμα του προγραμματισμού που έγινε για τη μοντελοποίηση και την αναπαράσταση του αλγόριθμου στον υπολογιστή. Καταλήγει με μια νύξη στις ενδεχόμενες προεκτάσεις που θα μπορούσε η εργασία αυτή να πάρει αν εφαρμοστεί η θεωρητική αυτή προσέγγιση. This thesis deals with the theoretical approach of the creation of an AHRS algorithm which enables an aircraft to be aware of its Attitude and Heading. It starts with a historical recursion and a description of the issue that will be addressed. Then, this paper analyses the movement equations that describe the flight of an aircraft and its relation to the reference system, the earth. This thesis tries to give an account of the ways in which the equations can be lineared and organized so the data can be estimated. That leads to a step by step guide of the AHRS implementation. Supplementary, there is a vast presentation of the sensors and microcontroller used in the experimental part. The study also provides a representational speciment of the code composed for the modelization of the algorithm. Finally, it concludes with some ideas where further study could take place as an implementation of the theoretical approach. 2013-09 Πτυχιακή εργασία http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/1162 el http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα ΤΕΙ Πειραιά 99 σελ. http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/bitstream/123456789/1162/9/aut_00611.pdf.jpg |
| spellingShingle | TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος Σαρλάνης, Μηνάς Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS |
| title | Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS |
| title_full | Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS |
| title_fullStr | Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS |
| title_full_unstemmed | Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS |
| title_short | Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS |
| title_sort | αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση ahrs |
| topic | TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος |
| url | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/1162 |